大阪大学 大学院工学研究科 機械工学専攻
研究内容Research
ヒト／機械における
マニピュレーション（物体の操り）の原理・原則を探り，
「知能を備えた機械システム」として具現化する
ロボットハンドと把持（Robot hand and grasping）
ロボットハンドを用いた対象物の把持およびマニピュレーションに関する研究を行っています．ヒトを模倣したアプローチとロボット独自のアプローチの双方から把持と操りの本質に迫るとともに，独創的なロボットの創成に挑戦しています．
- 形状と固さの能動的可変性を有する Juzu タイプグリッパ
- 状態トルク Synergy に基づくワイヤ駆動フレキシブルハンドの解析的設計法
- 面状柔軟体を用いた高適応 In-Hand マニピュレーション
- 弾性関節の振動中心可変効果を活用した指リンク系姿勢制御
- 摩擦不感型衝突に基づく棒状物体の動的捕獲戦略
- 二重旋回機構を備えた共有軸内包型高速４本指ハンド
- 軽量高速アクチュエータを利用したジャンピングロボット
- 単一ワイヤ駆動ロボットハンドの Dynamic Preshaping
- レオロジー特性に基づく柔軟物体の変形マニピュレーション
- 粘弾性物体の最適ハンドリング
- Piercing に基づく食品ハンドリング
非把持マニピュレーション (Nonprehensile manipulation)
対象物を把持することなく，手のひら上で操る「非把持マニピュレーション」に関する研究を行っています．壊れやすい対象物の安全な操作や，ロボットの省アクチュエータ化の実現を目指しています．
- 構造的異方性を有する柔軟体を用いた動的劣駆動型マニピュレータ
- 非平行性と粘弾性を両有する劣駆動関節機構を用いた１アクチュエータ３自由度マニピュレーション
- 非平行型能動・受動ハイブリッド関節を用いた非把持全方位マニピュレーション
- 非把持形態による柔軟物体の回転 ・変形マニピュレーション
- ピザ職人のハンドリングメカニズムに着目した動的操り
ヒトの咀嚼の工学的理解と再現（Understanding and reproducing human mastication）
知能ロボティクスの視座から，ヒトの咀嚼を「歯や舌による食品のマニピュレーションおよびセンシング」と解釈し，それをいかなるロボットモデル（機構・駆動系，計測系，知能・制御系）によって理解・再現できるかという課題に取り組んでいます．
- ロボット咀嚼シミュレーションの新展開 −食塊形成マニピュレーション−
- 実測舌特性に基づくin vitro 舌シミュレーション −舌型空圧ソフトアクチュエータの試作−
- 深層学習を用いた時空間咀嚼力覚情報に基づく食感評価
- 歯・舌両有型咀嚼ロボットシミュレータを用いた食感センシング
- 弾性模擬舌による凝集性抽出効果に基づくペースト状食品の食感評価システム
- 弾性可変型模擬舌を用いた食品テクスチャセンシング
- 圧縮・破断中の圧力分布変化に基づく食品テクスチャセンシング