大阪大学 大学院工学研究科 機械工学専攻

ヒト／機械における
マニピュレーション（物体の操り）の原理・原則を探り，
「知能を備えた機械システム」として具現化する

　ヒトは多様な物体を把持し，巧みに操作する高度な能力を有しています．これらの能力の一部は先天的に備わり，また一部は幼少期からの経験と訓練を通じて獲得され，日常生活においてほぼ無意識のうちに発揮されています．私たちの研究室では，このようなマニピュレーション（物体の操り）を核とするロボティクス・メカトロニクスの研究に取り組んでいます．ヒトに内在する原理原則，そこから着想を得たロボットにおける原理原則，さらにはロボットだからこそ実現可能な独自の原理原則を探究し，それらを「知能を備えた機械システム」として具現化するための方法論の構築に挑戦しています．基礎理論およびシミュレーション技術の開発から実機実験による検証までを一貫して行い，独創的な学術体系の確立を目指しています．さらに，食品科学や医歯学との学際的融合領域に踏み込み，マニピュレーションならびにセンシングに関する新たな研究課題の創出と新奇なシステムの構築にも取り組んでいます．
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新着情報お知らせ

• 2025/12/25

  論文が掲載されました．
  宮崎悠人, 東森充: 柔軟ビームの動特性を活用した非同期型高速リサージュ曲線状振動軌道形成法, 日本ロボット学会誌, vol. 43, no. 10, pp. 1032-1035, 2025.

• 2025/12/01

  論文が掲載されました．
  H. Ichikura and M. Higashimori: Macroscopic Constraint-Based Modeling and Dynamic Simulation for Manipulation with a Belt-Attached Hand, International Journal of Robotics Research, 2025 (OnlineFirst).

• 2025/11/17

  論文が掲載されました．
  S. Ishihara, A. Ikegami, M. Nakauma, T. Funami, A. Shibata, K. Higashi, M. Higashimori: Food Texture Estimation of Gel-Type Foods by Using a Vision-Based Tactile Sensor, Food Science and Technology Research, FSTR-D-25-00120, 2025 (Advance online publication).

• 2025/10/31

  特許が登録されました．
  特許第7754450号: 咀嚼シミュレータ，咀嚼動作の再現方法, 東森充, 橋本大輝, 柴田曉秀, 鈴木佑晟, 長畑雄也, 堀金智貴, 橋本和紀（公開日：2025年10月6日）.

• 2025/10/25

  論文が掲載されました．
  K. Mizuno and M. Higashimori: Novel Pneumatic Soft Actuator with Layered Membranes and Its Structure and Pressure Design Method, IEEE Access, vol. 13, pp. 180662-180677, 2025.

• 2025/10/15

  論文が掲載されました．
  加藤優侑, 柴田曉秀, 橋本和紀, 長畑雄也, 東森充: 人工咀嚼過程における力学的・幾何学的計測によるクッキーの経時的状態変化の可視化, 日本食品科学工学会誌, vol. 72, no. 10, pp. 387-402, 2025.

• 2025/09/03

  メディアで研究が紹介されました．
  朝日新聞「もっちり、とろーり…食感の数値化めざす『咀嚼ロボ』阪大など開発中」

• 2025/08/21

  論文が掲載されました．
  O. Fukuda, W. L. Yeoh, Y. Esaki, J. Y. Lee, M. Higashimori, M. Kaneko, and S. Muraki: Wearable Co-thinking Device to Assist Strawberry Packaging Task, Scientific Reports, vol. 15, 29730, 2025.

• 2025/08/07

  論文が掲載されました．
  R. Kusuhara and M. Higashimori: State Torque Synergy-Based Comprehensive Design Method for Wire-Driven Flexible Robot Hands, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 10, no. 8, pp. 8578-8585, 2025.

• 2025/08/02

  論文の採録が決定しました．
  高井優, 東森充: 双腕ロボットを用いた柔軟対象物のちぎりマニピュレーション ―実験的考察に基づくちぎり挙動のモデル化と制御―, 日本ロボット学会誌, 2025 (採録決定).

• 2025/07/17

  国際会議で発表しました．
  K. Mizuno, K. Yamada, H. Nakada, T. Y. Min, K. Hori, and M. Higashimori: Pneumatic Soft Actuator Capable of Visuo-tactile Sensing toward an In Vitro Tongue Simulator, Proc. of 47th Annual Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2025), (Copenhagen, Denmark, Jul. 17, 2025).

• 2025/06/10

  招待講演を行いました．
  東森充: 咀嚼シミュレータによる食品経時的変化の可視化, FOOMA JAPAN 日本食品工学会フォーラム2025, 物性からアプローチする食品のおいしさと機能, 2025.6.10（招待講演）.
  株式会社J-オイルミルズからのプレスリリース

• 2025/05/22

  国際会議で発表しました．
  S. Hara, O. Fukuda, and M. Higashimori: Juzu Type Gripper That Can Change Both Shape and Firmness, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2025), (Atlanta, USA, May 22, 2025), pp. 16471-16477.

• 2025/05/17

  招待講演を行いました．
  東森充: ロボット咀嚼シミュレーションの新展開 −食塊形成マニピュレーション−, 日本補綴歯科学会第134回学術大会シンポジウム1「咀嚼機構の進化とロボットシミュレーション」, 2025.5.17（招待講演）.

• 2025/04/8

  メンバーを更新しました．

• 2025/04/08

  特許が登録されました．
  特許第7649511号: 食塊形成装置，咀嚼状態評価方法，食感評価方法及び食塊の製造方法, 東森充, 柴田曉秀, 西慶一郎, 長畑雄也, 木村功, 清水里奈, 堀田真理子, 井上賀美（登録日：2025年3月12日）.

• 2025/3/24

  受賞しました．
  IEEE関西支部学生研究奨励賞：水野 海渡
  K. Mizuno and M. Higashimori: Internal Pressure Pattern Design for Variable Surface Shapes of Tongue-Type Pneumatic Soft Actuator, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 9, no. 4, pp. 3491-3497, 2024.

• 2025/3/24

  受賞しました．
  IEEE関西支部学生研究奨励賞：宮崎 悠人
  Y. Miyazaki and M. Higashimori: Lissajous Curve-Based Vibrational Orbit Control of a Flexible Vibrational Actuator with a Structural Anisotropy, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2024), (Yokohama, Japan, May 14, 2024), pp. 2332-2338.
  

• 2024/03/24

  受賞しました．
  計測自動制御学会SICE優秀学生賞：宮崎 悠人
  2024年度修士論文「柔軟ビームの動特性を活用した非同期型高速リサージュ曲線状振動生成法」

• 2025/03/09

  論文が掲載されました．
  Y. Miyazaki and M. Higashimori: Generation of Desired Lissajous Curve-Like Vibrational Orbits for a Single Motor-Based Flexible Actuator, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 10, no. 4, pp. 3660-3667, 2025.

• 2025/1/15

  受賞しました．
  計測自動制御学会関西支部奨励賞：楠原里奈
  R. Kusuhara and M. Higashimori: Task-Oriented Design Method for Monolithic Flexible Hands with Wire Drive Systems, Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2024), (Abu Dhabi, UAE, Oct. 16, 2024), pp. 3022-3029.

• 2024/10/16

  国際会議で発表しました．
  R. Kusuhara and M. Higashimori: Task-Oriented Design Method for Monolithic Flexible Hands with Wire Drive Systems, Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2024), (Abu Dhabi, UAE, Oct. 16, 2024), pp. 3022-3029.

• 2024/10/15

  論文が掲載されました．
  水野海渡, 東森充: アレイ状配置チャンバを有する空圧ソフトアクチュエータのための物体との相互作用を考慮した内圧パターン決定法, 日本ロボット学会誌, vol. 42, no. 8, pp. 805-808, 2024.

• 2024/09/03

  国際会議で発表しました．
  Y. Suzuki, A. Shibata, K. Hori, and M. Higashimori: Robotic Mastication Simulator That Can Reproduce Food Bolus Formation, Proc. of the SICE Festival 2024 with Annual Conference (SICE FES 2024), (Kochi, Japan, Aug. 30, 2024), pp.1301-1307.
  Winner of SICE Annual Conference International Award

• 2024/08/30

  国際会議で発表しました．
  Y. Takai and M. Higashimori: Dense-Objects Manipulation by Using a Unit-Typed Prediction Model of Distribution Transition, Proc. of the SICE Festival 2024 with Annual Conference (SICE FES 2024), (Kochi, Japan, Aug. 28, 2024), pp. 524-530.

• 2024/08/11

  招待講演を行いました．
  M. Higashimori: Robotic Mastication Simulator That Can Reproduce Food Bolus Formation, 2024 JSPS-NSFC Joint Symposium -Food Hydrocolloids for Nutrition and Health toward SDGs-, Aug. 11, 2024 (invited talk).

• 2024/08/01

  東 和樹 助教が着任しました．
  

• 2024/05/14

  国際会議で発表しました．
  Y. Miyazaki and M. Higashimori: Lissajous Curve-Based Vibrational Orbit Control of a Flexible Vibrational Actuator with a Structural Anisotropy, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2024), (Yokohama, Japan, May 14, 2024), pp. 2332-2338.
  ICRA2024 Best Mechanisms and Design Paper Award Finalist

• 2024/05/14

  国際会議で発表しました．
  H. Ichikura and M. Higashimori: In-Hand Rolling Manipulation Based on Ball-on-cloth System, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2024), (Yokohama, Japan, May 14, 2024), pp. 6521-6527.
  IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award：市倉ひなの

• 2024/05/11

  招待講演を行いました．
  東森充: ロボット咀嚼シミュレーションの新展開 −食塊形成マニピュレーション−, 日本デジタル歯科学会第15回学術大会シンポジウム1『工学技術が切り拓く歯科医療の未来』, 2024.5.11（招待講演）.

• 2024/04/09

  メンバーを更新しました．