摩擦不感型衝突に基づく棒状物体の動的捕獲戦略

  

　近年のセンシング速度やアクチュエーション技術の向上に伴い，運動物体を追尾したり捕獲したりすることが可能になってきている．ただし，従来，捕獲対象として球や円形といった単純な形状が議論の中心となっていた．これに対し，ハンドから見た対象物姿勢が回転運動によって時々刻々と変化するような物体を捕獲する場合，初期状態から捕獲を完成するまでの過程において，衝突ダイナミクスに基づいた対象物の姿勢制御と指先の運動計画を立てることが重要となる． 本研究では，対象物と指先との間の摩擦に依存しない摩擦不感型衝突を導入し，並進および回転運動を有する棒状対象物の動的捕獲戦略を構築する． 高速ハンドに高速ビジョンを付加した実験システムを構築し，提案された捕獲戦略の有効性を実験的に確認する．

MPEG Movie(4.7M) Experimental system.

MPEG Movie(1.8M) Elimination of rotational motion or translational one.

MPEG Movie(13.9M) Friction independent dynamic capturing strategies (2-step and 3-step).

• M. Higashimori, M. Kimura, I. Ishii, and M. Kaneko: Dynamic Capturing Strategy for a 2-D Stick-Shaped Object Based on Friction Independent Collision, IEEE Transactions on Robotics, vol.23, no.3, pp.541-552, 2007.
  
• 東森充, 木村麻伊子, 石井抱, 金子真: 摩擦不感型衝突に基づく二次元棒状物体の動的捕獲戦略, 日本ロボット学会誌, vol.24, no.5, pp.110-119, 2006.

---