単一ワイヤ駆動ロボットハンドの Dynamic Preshaping

        

　本研究では，単一ワイヤ駆動方式のロボットハンドが対象物を高速に把持する場合の指姿勢制御問題について議論する．ワイヤ駆動ハンドは，高速動作を実現する上で必要不可欠な軽量化設計に適しているが，ワイヤ張力の入力波形に従って指姿勢が劇的に変化する．ここでは，高速把持動作の成功率向上に向けて，全ての指リンクが同時に対象物に接触するような状態を，把持する瞬間におけるロボットハンドの目標姿勢と定義する．アクチュエータによってワイヤ張力の入力波形が与えられるものとし，目標姿勢を実現するためのハンドの機構パラメータ（プーリ位置，径，関節バネ定数，質量分布，など）の設計指針について考察する．

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• 東森充, 金子真, 単一ワイヤ駆動ロボットハンドの Dynamic Preshaping, 日本ロボット学会誌, Vol.22, No.8, pp.997-1003, 2004.
• M. Higashimori, M. Kaneko, A. Namiki, and M. Ishikawa: Design of the 100G Capturing Robot Based on Dynamic Preshaping, The International Journal of Robotics Research, vol.24, no.9, pp.743-753, Sept. 2005.
• 東森充, 竹中麗香, 金子真, 並木明夫, 石川正俊: 100Gキャプチャリングシステム -Dynamic Preshaping-, 第3回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2002)論文集, vol. 2, pp. 215-216, 2002. 計測自動制御学会学術奨励賞（研究奨励賞）.

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