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研究内容Research

二重旋回機構を備えた共有軸内包型高速4本指ハンド

■アブストラクト
           

 本研究では,ヒトの手を単に模倣するのではなく,ヒトが困難あるいは実現不可能な動作を可能とする多指ロボットハンドシステムの開発を目的とする.開発するハンドは,4本の高速指モジュールと,各指を独立して360度以上旋回させることが可能なパームから構成され,ヒトの両手動作の片手実践,アクティブ仮想パームなど,ヒトの手の能力を超えた器用な操り動作の実現を目指す. 4本の指モジュールに対し根元横振り自由度の役割りを与える二重旋回機構付きパームを開発した.この機構により指がパーム輪の外,内側を旋回動作可能となっている.本機構は,内外輪指に対して独立した二重旋回自由度を持つこと,各指の旋回中心が同一であること, 2周以上の旋回範囲を実現していることを特色としている.外輪同士または内輪同士が干渉しない限り,それぞれ独立した旋回動作が可能である.この機構は,単に指の配置自由度を増やすだけでなく,ヒトの手首が持つ回転自由度の役割りとして機能し,本研究の主コンセプトを具現化するための重要なキーポイントとなっている.


MPEG Movie(13.9M)

High-speed four-fingered hand with the dual turning mechanism.

MPEG Movie(18.4M)

Hand motions which human can not.
■参考文献
  • M. Higashimori, H. Jeong, I. Ishii, A. Namiki, M. Ishikawa, and M. Kaneko: A New Four-Fingered Robot Hand with Dual Turning Mechanism, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA05), (Barcelona, Spain, 2005.4.20), pp.2690-2695.
  • 東森充, 丁憙勇, 石井抱, 並木明夫, 石川正俊, 金子真: 二重旋回機構を備えた4本指ロボットハンドの開発, 日本ロボット学会誌, vol.24, no.7, pp.813-819, 2006.