状態トルク Synergy に基づくワイヤ駆動フレキシブルハンドの解析的設計法

　近年，柔軟素材を積極的に活用したフレキシブルハンドの研究が盛んになっている．フレキシブルハンドは，パッシブな適応的変形（なじみ）により，安定した把持や未知対象物の把持が得意である．このようなハンドの姿勢制御のためにワイヤ駆動システムが採用されるが，ワイヤ経路に応じた姿勢変化パターンを設定でき，複数システムの実装の容易性，および，それによるハンドの姿勢変化の多様性が期待される．本研究では，このようなワイヤ駆動フレキシブルハンドの設計問題について議論する．ここでは，パッシブな適応的変形に頼るだけでなく，アクティブに多様な把持形態を生成できる新しいフレキシブルハンドの実現を目指す．ハンドの設計指標として複数の目標状態を与え，それらの姿勢，接触力，重力の影響を包括する状態トルク Synergy（関節トルクの相関パターン）を導出し，これに基づいて機構パラメータを解析的に設計する手法を提案する．

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• R. Kusuhara and M. Higashimori: State Torque Synergy-Based Comprehensive Design Method for Wire-Driven Flexible Robot Hands, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2025 (accepted).
• R. Kusuhara and M. Higashimori: Task-Oriented Design Method for Monolithic Flexible Hands with Wire Drive Systems, Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2024), (Abu Dhabi, UAE, Oct. 16, 2024), pp. 3022-3029.
  計測自動制御学会関西支部奨励賞
• Y. Watanabe and M. Higashimori: Synergy-Based Analytical Design of Wire-Driven Continuum Manipulators, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 7, no. 4, pp. 9310-9317, 2022.

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