ワイヤ駆動式連続体マニピュレータの Hardware Synergy に基づく解析的設計法

　近年，柔軟連続体で製作されたグリッパやハンドの開発，およびこれらを使用した把持やマニピュレーションに関する研究が活発である．本研究では，ワイヤ駆動の連続体マニピュレータに着目する．この駆動方式では，設計値に対する連続体の姿勢変化を解析的に把握することは容易ではない．そのため，一般には，数値シミュレーションや実験に基づくアプローチが取られている．したがって，複数の目標姿勢を適切に再現するためのマニピュレータを設計する逆問題を解くためには，十分な計算処理や実験，あるいは設計者の経験が必要となることが想定される．一方，多自由度ハンドの把持姿勢の主成分はSynergy と定義され，これらを制御対象とすることで自由度数を低減化する手法が議論されている．特に，ハードウェアによる関節連動によってSynergy を実現することはHardware Synergy と定義されている. 本研究では，Hardware Synergy の考え方に基づいて，複数の目標姿勢を実現するためのマニピュレータの機構・制御パラメータを解析的に決定する手法を提案する．

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• Y. Watanabe and M. Higashimori: Synergy-Based Analytical Design of Wire-Driven Continuum Manipulators, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 7, no. 4, pp. 9310-9317, 2022.
• 渡邊由悠, 東森充: ワイヤ駆動式連続体マニピュレータのHardware Synergy実装法, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)論文集, pp. 540-545, 2021.

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