レオロジー物体のアクティブシェイピングに向けた塑性変形量制御

     

　食品などのレオロジー物体は粘弾性要素の組み合わせにより表現することができ，接触力の与え方によって，物体の一時的で後に復元する変形(弾性変形)と永久的な変形(塑性変形)のバランスが変化する．塑性変形量制御技術は，製造・運搬過程における食品の変形抑制として受動的に活用するだけでなく，食品を任意の形状に成形するために能動的に活用することが期待できる．以上の点を踏まえ，本研究では，レオロジー物体の塑性変形量制御について議論する．グリッパから対象物に加えられる接触力に基づいて，把持解放後に対象物に残存する塑性変形量を制御する手法について考察し，実機実験により有効性を示す．

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• 東森充，吉本佳世，金子真: 粘弾／塑性変形分離に着目したレオロジー物体のアクティブシェイピング, 計測自動制御学会論文集, vol.46, no.1, pp.31-38, 2010.
• 吉本佳世, 東森充, 多田隈建二郎, 金子真: 塑性変形分布則に基づくレオロジー物体の能動的概形シェイピング, 計測自動制御学会論文集, vol.48, no.9, pp.553-562, 2012.

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