面状粘弾性物体の非把持ダイナミックマニピュレーション

　柔軟物体の非把持形態によるダイナミックマニピュレーションについて議論する．ここでは，並進および回転の計２自由度のみを有するプレート型エンドエフェクタによって，面状粘弾性物体の姿勢を遠隔的に操作する技法について考察し，物体の変形が回転速度に多大に貢献することを明らかにする．はじめに，面状物体を３自由度粘弾性ユニットによって結合されたノード群によってモデル化する．次に，食品等の実対象物に対して，粘弾性パラメータを実験的に推定するための手法について述べる．続いて，得られた粘弾性パラメータを用いたシミュレーションと実験の結果を比較すると共に，物体の回転速度を最大にするための最適プレート運動周波数を獲得する．また，この解析を通じて，物体回転時の変形挙動とヒトの脚運動とに類似性が存在することを明らかにする．

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• M. Higashimori, Y. Omoto, and M. Kaneko: Non-grasp Manipulation of Deformable Object by Using Pizza Handling Mechanism, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA09), (Kobe, Japan, 2009.5.14), pp.120-125.
• I. G. Ramirez-Alpizar, M. Higashimori, M. Kaneko, C. Tsai, and I. Kao: Dynamic Nonprehensile Manipulation for Rotating a Thin Deformable Object: an Analogy to Bipedal Gaits, IEEE Transactions on Robotics, vol.28, no.3, pp.607-618, 2012.
• 大本康隆, 東森充, 金子真: 柔軟物体の非把持ダイナミックマニピュレーション -粘弾性特性に基づいた操作効率の向上に向けて-, 第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2009)論文集, 2J1-4, pp. 1229-1230, 2009. 計測自動制御学会SI部門研究奨励賞.

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