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 大阪大学 大学院工学研究科 機械工学専攻

研究業績Achievements

2026年度

学術論文

  1. H. Ichikura and M. Higashimori: Macroscopic Constraint-Based Modeling and Dynamic Simulation for Manipulation with a Belt-Attached Hand, International Journal of Robotics Research, 2026 (accepted).
  2. 高井優, 東森充: 双腕ロボットを用いた柔軟対象物のちぎりマニピュレーション ―実験的考察に基づくちぎり挙動のモデル化と制御―, 日本ロボット学会誌, vol. 44, no. 3, pp. 308-315, 2026.
  3. H. Ichikura and M. Higashimori: Blind Convex Hull Shape Estimation Using Passive-Unwinding of a Belt-Pulley System Attached to a Gripper, Advanced Robotics, 1-12, https://doi.org/10.1080/01691864.2026.2647266, 2026.

国際会議 Proceedings

  1. H. Ikeda, K. Higashi, O. Fukuda, and M. Higashimori: Monorail-Like Gripper System with Dynamic and Modular Reconfiguration for Diverse Finger Layouts, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2026), (Vienna, Austria, June 1-5, 2026) (accepted).

2025年度

学術論文

  1. S. Ishihara, A. Ikegami, M. Nakauma, T. Funami, A. Shibata, K. Higashi, M. Higashimori: Food Texture Estimation of Gel-Type Foods by Using a Vision-Based Tactile Sensor, Food Science and Technology Research, vol. 32, no. 1, pp. 15-25, 2026.
  2. 宮崎悠人, 東森充: 柔軟ビームの動特性を活用した非同期型高速リサージュ曲線状振動軌道形成法, 日本ロボット学会誌, vol. 43, no. 10, pp. 1032-1035, 2025.
  3. K. Mizuno and M. Higashimori: Novel Pneumatic Soft Actuator with Layered Membranes and Its Structure and Pressure Design Method, IEEE Access, vol. 13, pp. 180662-180677, 2025.
  4. 加藤優侑, 柴田曉秀, 橋本和紀, 長畑雄也, 東森充: 人工咀嚼過程における力学的・幾何学的計測によるクッキーの経時的状態変化の可視化, 日本食品科学工学会誌, vol. 72, no. 10, pp. 387-402, 2025.
  5. O. Fukuda, W. L. Yeoh, Y. Esaki, J. Y. Lee, M. Higashimori, M. Kaneko, and S. Muraki: Wearable Co-thinking Device to Assist Strawberry Packaging Task, Scientific Reports, vol. 15, 29730, 2025.
  6. R. Kusuhara and M. Higashimori: State Torque Synergy-Based Comprehensive Design Method for Wire-Driven Flexible Robot Hands, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 10, no. 8, pp. 8578-8585, 2025.

国際会議 Proceedings

  1. K. Mizuno, K. Yamada, H. Nakada, T. Y. Min, K. Hori, and M. Higashimori: Pneumatic Soft Actuator Capable of Visuo-tactile Sensing toward an In Vitro Tongue Simulator, Proc. of 47th Annual Int. Conf. of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2025), (Copenhagen, Denmark, Jul. 17, 2025).
  2. S. Hara, O. Fukuda, and M. Higashimori: Juzu Type Gripper That Can Change Both Shape and Firmness, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2025), (Atlanta, USA, May 22, 2025), pp. 16471-16477.

国内会議

  1. NOH Hyeonseo, 東和樹, 東森充: サイクロン効果を活用した疑似アクチュエータ付き吸着グリッパ, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 10PM1-4, 2026. Best Presentation Awards.
  2. 吉岡和真, 東和樹, 東森充: 強化学習による多自由度ワイヤ駆動ハンドのための把持シナジーの獲得, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 08AM2-4, 2026. Best Presentation Awards.
  3. 鈴木巧馬, 東和樹, 東森充: 水圧駆動ハンドのための圧力勾配を活用したシナジー調整メカニズム, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11AM1-4, 2026
  4. 橋本和紀, 髙﨑大巧, 永田源貴, 柴田曉秀, 東森充, 長畑雄也: 冷凍唐揚げの食感に関する研究２：咀嚼シミュレータを用いた評価手法開発への取り組み, 日本農芸化学会2026年度大会, 2D2am03, 2026.
  5. 永田源貴, 柴田曉秀, 東森充, 橋本和紀, 長畑雄也: 咀嚼シミュレーションにおける咬合力の変遷とその数理モデル化, 日本農芸化学会2026年度大会, 2D2am04, 2026.
  6. 松下倫明, 村上裕介, 山木伽穂, 池内郁佳子, 石原清香, 東森充, 中馬誠: 咀嚼装置と質量分析を用いたグミ咀嚼過程における咬合力とフレーバーリリースの動態解析, 日本農芸化学会2026年度大会, 2D2am06, 2026.
  7. 宮崎悠人, 東森充: 機能的コンプライアンスを生成するための線状柔軟体の形状設計法, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, pp. 278-283, 2025.
  8. 松下倫明, 村上裕介, 山木伽穂, 池内郁佳子, 石原清香, 中馬誠, 柴田曉秀, 東和樹, 東森充: ヒトの咀嚼－香気感知系メカニズムに準拠した放香ダイナミクス計測システム, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, pp. 880-885, 2025.
  9. 池田悠希, 東和樹, 福田修, 東森充: 多様な指配置を生成できるモノレール状グリッパシステム, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, pp. 2493-2498, 2025. SI2025優秀講演賞.
  10. 近藤俊介, 東和樹, 東森充: ワイヤ駆動式ベローズ型柔軟マニピュレータとその解析的設計法, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, pp. 2791-2796, 2025.
  11. 永田源貴, 橋本和紀, 長畑雄也, 柴田曉秀, 東和樹, 東森充: 咀嚼シミュレーションにおける「噛み応えダイナミクス」とその食感評価への応用, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, pp. 4732-4737, 2025. SI2025優秀講演賞.
  12. 東和樹, 東森充: 深層学習を用いた低自由度制御のためのシナジー獲得, 第43回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3C4-02, 2025.
  13. 高橋尚史, 東和樹, 東森充: 複数関節を低自由度で制御できる水圧シナジー弁, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1A1-O05, 2025.
  14. 近藤俊介, 水野海渡, 柴田暁秀, 東和樹, 東森充: 空圧式ソフトグリッパによる転がり経路可変性を用いたIn-Handマニピュレーション, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1A2-M06, 2025.
  15. 池田悠希, 柴田曉秀, 東和樹, 東森充: モノレール状機構を用いた指配置可変グリッパ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1A2-M07, 2025.
  16. 末友裕人, 宮崎悠人, 東和樹, 東森充: 慣性主軸と関節軸の非平行性に基づく劣駆動型振動メカニズム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1A2-Q05, 2025.
  17. 市倉ひなの, 東森充: ベルト-プーリシステム搭載グリッパを用いたBlind Graspのための接触位置推定, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 1P1-M03, 2025.
  18. 水野海渡, 山田果歩, 中田晴香, Thu Ya Min, 堀一浩, 東森充: 視触覚センシング機能を有する空圧ソフトアクチュエータ -In Vitro 舌シミュレータへの応用-, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 2P1-Q01, 2025.

招待講演

  1. 東森充: 咀嚼シミュレータによる食品経時的変化の可視化, FOOMA JAPAN 日本食品工学会フォーラム2025, 物性からアプローチする食品のおいしさと機能, 2025.6.10（招待講演）.
  2. 東森充: ロボット咀嚼シミュレーションの新展開 －食塊形成マニピュレーション－, 日本補綴歯科学会第134回学術大会シンポジウム1「咀嚼機構の進化とロボットシミュレーション」, 2025.5.17（招待講演）.

著書（分担執筆）

  1. 東森充: 可動ベルト付きハンド, ロボットハンド技術ハンドブック（川村貞夫, 平井慎一 監著）, コロナ社, pp. 180-182, 2025.

特許

  1. 特許第7754450号: 咀嚼シミュレータ，咀嚼動作の再現方法, 東森充, 橋本大輝, 柴田曉秀, 鈴木佑晟, 長畑雄也, 堀金智貴, 橋本和紀（公開日：2025年10月6日）.

2024年度

学術論文

  1. Y. Miyazaki and M. Higashimori: Generation of Desired Lissajous Curve-Like Vibrational Orbits for a Single Motor-Based Flexible Actuator, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 10, no. 4, pp. 3660-3667, 2025.
  2. 水野海渡, 東森充: アレイ状配置チャンバを有する空圧ソフトアクチュエータのための物体との相互作用を考慮した内圧パターン決定法, 日本ロボット学会誌, vol. 42, no. 8, pp. 805-808, 2024.

国際会議 Proceedings

  1. R. Kusuhara and M. Higashimori: Task-Oriented Design Method for Monolithic Flexible Hands with Wire Drive Systems, Proc. of the IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS2024), (Abu Dhabi, UAE, Oct. 16, 2024), pp. 3022-3029. 計測自動制御学会関西支部奨励賞.
  2. Y. Suzuki, A. Shibata, K. Hori, and M. Higashimori: Robotic Mastication Simulator That Can Reproduce Food Bolus Formation, Proc. of the SICE Festival 2024 with Annual Conference (SICE FES 2024), (Kochi, Japan, Aug. 30, 2024), pp.1301-1307. Winner of SICE Annual Conference International Award.
  3. Y. Takai and M. Higashimori: Dense-Objects Manipulation by Using a Unit-Typed Prediction Model of Distribution Transition, Proc. of the SICE Festival 2024 with Annual Conference (SICE FES 2024), (Kochi, Japan, Aug. 28, 2024), pp. 524-530.
  4. Y. Miyazaki and M. Higashimori: Lissajous Curve-Based Vibrational Orbit Control of a Flexible Vibrational Actuator with a Structural Anisotropy, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2024), (Yokohama, Japan, May 14, 2024), pp. 2332-2338. Best Mechanisms and Design Paper Award Finalist, IEEE関西支部学生研究奨励賞.
  5. H. Ichikura and M. Higashimori: In-Hand Rolling Manipulation Based on Ball-on-cloth System, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2024), (Yokohama, Japan, May 14, 2024), pp. 6521-6527. IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award.

国内会議

  1. 加藤優侑, 柴田曉秀, 橋本和紀, 長畑雄也, 東森充: 人工咀嚼過程におけるクッキーの力学的・幾何学的特性の経時変化の計測, 日本農芸化学会2025年度大会, 3D011, 2025.
  2. 加藤優侑, 柴田暁秀, 東森充, 橋本和紀, 長畑雄也: 人工咀嚼過程における食品の力学的・幾何学的特性の経時変化計測システム, 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, pp. 98-99, 2025.
  3. 宮崎悠人, 東森充: 構造的異方性に基づく柔軟ビームのリサージュ曲線状振動軌道形成法とロボット駆動技術への応用, 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, pp. 21-22, 2025.
  4. 濱雄大, 東森充: サイクロン効果を活用した吸着・回転機能を有する空圧グリッパ, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)論文集, pp. 291-296, 2024.
  5. 楠原里奈, 東森充: 状態トルクSynergyに基づくワイヤ駆動フレキシブルハンドの包括的設計法, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)論文集, pp. 1403-1408, 2024.
  6. 高井優, 東森充: 双腕ロボットを用いた柔軟対象物のちぎりマニピュレーション, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)論文集, pp. 931-935, 2024.
  7. 松下倫明, 柴田曉秀, 石原清香, 池上聡, 中馬誠, 東森充: 疑似レオロジー特性を用いた食品粉砕過程の力学特性評価, C1, 日本食品科学工学会第6回関西支部大会, C6, 2024.
  8. 橋本和紀, 長畑雄也, 加藤優侑, 東森充: ロボット咀嚼シミュレータによる食品の崩壊について, 第30回日本摂食嚥下リハビリテーション学会学術大会, P13-10, 2024.
  9. 松下倫明, 柴田曉秀, 石原清香, 池上聡, 中馬誠, 東森充: 疑似レオロジー特性を用いた食品粉砕過程の力学特性評価, 日本食品科学工学会第71回大会, 2Lp-10, 2024.
  10. 松下倫明, 柴田曉秀, 石原清香, 池上聡, 中馬誠, 東森充: 臼磨過程を想定した食品の疑似レオロジー特性センシング, 第47回日本バイオレオロジー学会年会, SP-3, 2024.

招待講演

  1. M. Higashimori: Robotic Mastication Simulator That Can Reproduce Food Bolus Formation, 2024 JSPS-NSFC Joint Symposium -Food Hydrocolloids for Nutrition and Health toward SDGs-, Aug. 11, 2024 (invited talk).
  2. 東森充: ロボット咀嚼シミュレーションの新展開 －食塊形成マニピュレーション－, 日本デジタル歯科学会第15回学術大会シンポジウム1『工学技術が切り拓く歯科医療の未来』, 2024.5.11（招待講演）.

特許

  1. 特許第7649511号: 食塊形成装置，咀嚼状態評価方法，食感評価方法及び食塊の製造方法, 東森充, 柴田曉秀, 西慶一郎, 長畑雄也, 木村功, 清水里奈, 堀田真理子, 井上賀美（登録日：2025年3月12日）.

2023年度

学術論文

  1. K. Mizuno and M. Higashimori: Internal Pressure Pattern Design for Variable Surface Shapes of Tongue-Type Pneumatic Soft Actuator, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 9, no. 4, pp. 3491-3497, 2024. IEEE関西支部学生研究奨励賞.
  2. 橋本大輝, 柴田曉秀, 橋本和紀, 堀金智貴, 長畑 雄也, 東森充: 人工咀嚼装置のための包囲領域拡縮メカニズム, 日本機械学会論文集, vol. 90, no. 931, pp. 23-00248, 2024.

国内会議

  1. 原俊哉, 福田修, 東森充: 形状と固さの可変性を両有する数珠状グリッパ, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, pp. 3441-3445, 2023. SI2025優秀講演賞.
  2. 清水孝紀, 鈴木佑晟, 柴田曉秀, 石原清香, 池上聡, 中馬誠, 東森充: 突起状視触覚センサを用いた対象物表面特性の識別, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, pp. 1994-1997, 2023. SI2025優秀講演賞.
  3. 大田純志, 水野海渡, 幸地真央, Ixchel Georgina Ramirez Alpizar, 東森充: 空圧式剛性可変型ダミー対象物の開発, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, pp. 3459-3461, 2023.
  4. 原俊哉, 東森充: 能動的変形機構を搭載した数珠状マニピュレータ, 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1C3-05, 2023.
  5. 市倉ひなの, 東森充: Ball-on-Clothシステムの逆運動学に基づく転がりマニピュレーション, 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2B3-02, 2023.
  6. 水野海渡, 東森充: アレイ状配置チャンバを有する空圧ソフトアクチュエータのための物体との相互作用を考慮した内圧パターン決定法, 第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2B1-06, 2023.
  7. 橋本和紀, 加藤優侑, 堀金智貴, 長畑雄也, 東森充: 咀嚼ロボットシミュレータの食塊形成機能による新たな食品評価について, 日本食品科学工学会第70回大会, 2C20p01, 2023.
  8. 加藤優侑, 橋本和紀, 堀金智貴, 長畑雄也, 東森充: 力覚と視覚のマルチモーダル深層学習を用いた食品評価に関する研究, 日本食品科学工学会第70回大会, 2C20p02, 2023. 若手の会企業賞.
  9. 楠原里奈, 東森充: ワイヤ駆動 3D Printed 連続体ハンドのタスク指向型設計法, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1P1-H19, 2023.
  10. 高井優, 東森充: ユニット型分布遷移予測モデルに基づく密集物体群のマニピュレーション, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1P1-G08, 2023.
  11. 宮崎悠人, 東森充: 構造的異方性の動的活用によるフレキシブルビームの振動軌道形成法, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 1A2-I11, 2023.

著書（分担執筆）

  1. 東森充: 非把持マニピュレーション, ロボット工学ハンドブック（第3版）（日本ロボット学会 編）, コロナ社, pp. 456-458, 2023.

特許

  1. 特許第7424579号: 食感評価システム及び食感評価方法, 東森充, 柴田曉秀, 高橋龍馬, 長畑雄也, 木村功, 清水里奈, 堀田真理子, 井上賀美（登録日：2024年1月22日）.

2022年度

学術論文

  1. H. Ichikura and M. Higashimori: In-Hand Manipulation Inspired by Diabolo Juggling, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 7, no. 4, pp. 12227-12234, 2022. IEEE関西支部学生研究奨励賞.
  2. Y. Watanabe and M. Higashimori: Synergy-Based Analytical Design of Wire-Driven Continuum Manipulators, the IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), vol. 7, no. 4, pp. 9310-9317, 2022.

国際会議 Proceedings

  1. A. Maruo, A. Shibata, and M. Higashimori: Dynamic Underactuated Manipulator Using a Flexible Body with a Structural Anisotropy, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2022), (Philadelphia, PA, USA, May 25, 2022), pp. 7117-7123. Outstanding Student Paper Award Finalist, IEEE関西支部学生研究奨励賞.

国内会議

  1. 髙井優, 大石実優, 東森充: 視覚運動統合学習に基づく対象物群の状態予測とマニピュレーション, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11412, 2022.
  2. 濱雄大, 東森充: 遠心力を用いた高速布展開マニピュレーション, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11413, 2022. Best Presentation Awards.
  3. 加藤優侑, 柴田暁秀, 東森充: 力覚と視覚のマルチモーダル深層学習を用いた食品テクスチャー推定, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11716, 2022. Best Presentation Awards.
  4. 楠原里奈, 東森充: In-Handマニピュレーションのためのワイヤ駆動式連続体ハンドの設計法, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11717, 2022.
  5. 宮﨑悠人, 丸尾明廣, 東森充: 柔軟アームの構造的異方性に基づく動的劣駆動型マニピュレーション, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11718, 2022.
  6. 堀金智貴, 加藤優侑, 橋本和紀, 長畑雄也, 柴田曉秀, 東森充: ロボット咀嚼シミュレータによる食感評価, 日本農芸化学会2023年度大会, 1H02-08, 2023.
  7. 水野海渡, 兒玉匠平, 佐藤理加子, 大川純平, 堀一浩, 東森充: アレイ状配置チャンバを有する舌型空圧ソフトアクチュエータの設計, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, pp. 87-92, 2022. 計測自動制御学会SI部門研究奨励賞, SI2022優秀講演賞.
  8. 市倉ひなの, 東森充: 布状アタッチメントを用いた高適応In-Handマニピュレーション, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, pp. 1477-1482, 2022.
  9. 大石実優, 柴田暁秀, 東森充: 視覚運動統合学習に基づく対象物群の混和マニピュレーション動作の生成, 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2022)論文集, pp. 2267-2272, 2022.
  10. 清水大夢, 石原清香, 池上聡, 中馬誠, 東森充: 視触覚センサを用いた食感評価手法の開発, 日本食品科学工学会第69回大会, 2Dp-11, 2022.
  11. 鈴木佑晟, 清水大夢, 柴田暁秀, 東森充: 食塊形成マニピュレーション, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 2A1-O01, 2022. ベストデモンストレーション表彰.
  12. 大石実優, 柴田暁秀, 東森充: 視覚運動統合学習に基づく複数対象物群の混和マニピュレーション, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 2A2-N01, 2022.

招待講演

  1. 東森充: 咀嚼ロボットシミュレータを用いた食品のテクスチャー評価, 日本顎口腔機能学会 第68回学術大会, 特別講演, 2022.12.17（招待講演）.
  2. 東森充: ロボット技術を活用した食品テクスチャーセンシング, 第126回食用加工油脂技術研究会, 2022.11.18（招待講演）.

解説・総説

  1. 東森充: 特集「ニューフードエンジニアリング」によせて, FFIジャーナル, vol. 227, no. 2, pp. 91-94, 2022.

特許

  1. 特許第7131766号: 機械学習システム，食感評価モデル，食感評価装置，機械学習方法および食感評価方法, 中馬誠, 池上聡, 東森充（登録日: 2022年8月29日）.

2021年度

学術論文

  1. 栗田泰輔, 東森充: 非平行性と粘弾性を両有する劣駆動関節機構を用いた非把持マニピュレーション, 日本ロボット学会誌, vol. 39, no. 6, pp. 553-554, 2021. 日本ロボット学会 学会誌論文賞, FA財団論文賞.
  2. 渡邊由悠, 東森充, 非一様摩擦分布を利用した非把持マニピュレーション, 日本機械学会論文集, vol. 87, no. 898, p. 20-00388, 2021.
  3. 中馬誠, 池上聡, 船見孝博, 柴田暁秀, 東森充: フィルム式多点圧力センサーを用いたゲル状食品の食感評価, 日本食品科学工学会誌, vol. 68, no. 2, pp. 55-64, 2021. 日本食品科学工学会誌 論文賞.

国内会議

  1. 市倉ひなの, 東森充: ディアボロジャグリングに基づくIn-Handマニピュレーション, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11711, 2021. Best Presentation Awards.
  2. 清水孝紀, 柴田暁秀, 東森充: 視触覚センサによる変形・破断現象の分布的センシング, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11714, 2021.
  3. 八木堅太郎, 東森充: 視覚運動統合学習に基づく対象物群マニピュレーション, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11716, 2021.
  4. 鈴木佑晟, 清水大夢, 柴田暁秀, 東森充: 食塊形成プリミティブに基づく咀嚼ロボットシミュレーション, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11718, 2021.
  5. 村端佑真, 柴田曉秀, 大石実優, 東森充: 視覚運動統合学習に基づく対象物群のマニピュレーション, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)論文集, pp. 471-473, 2021.
  6. 市倉ひなの, 東森充: ディアボロジャグリングに基づくIn-Handマニピュレーション, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)論文集, pp. 514-519, 2021. 計測自動制御学会学術奨励賞・研究奨励賞, SI2021優秀講演賞.
  7. 渡邊由悠, 東森充: ワイヤ駆動式連続体マニピュレータのHardware Synergy実装法, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)論文集, pp. 540-545, 2021.
  8. 水野海渡, 平島光樹, 柴田暁秀, 兒玉匠平, 佐藤理加子 大川純平, 堀一浩, 東森充: 実測舌特性に基づく咀嚼ロボットシミュレータ －舌型空圧ソフトアクチュエータの試作－, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)論文集, pp. 2780-2784, 2021. 計測自動制御学会SI部門若手奨励賞, SI2021優秀講演賞.
  9. 柴田曉秀, 橋本大輝, 鈴木佑晟, 長畑雄也, 東森充: 食塊包囲・圧縮機構を備えた咀嚼ロボットシミュレータ, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)論文集, pp. 2901-2906, 2021.
  10. 清水大夢, 池上聡, 石原清香, 中馬誠, 東森充: 3D-CNNを用いた動的食品テクスチャーの推定: 日本食品工学会第22回年次大会, P-43, 2021.
  11. 清水大夢, 池上聡, 石原清香, 中馬誠, 東森充: 深層学習を用いた食塊画像認識に基づく咀嚼能力評価, 日本食品科学工学会第68回大会, 3Hp02, 2021.
  12. 佐藤瑛人, 柴田暁秀, 東森充: 視触覚センサを用いた柔軟物体の変形・破断センシング, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 2A1-J04, 2021. 日本機械学会若手優秀講演フェロー賞.
  13. 丸尾明廣, 柴田暁秀, 東森充: 構造的異方性を有する柔軟体を用いた動的劣駆動型マニピュレータ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 2P3-I05, 2021.

2020年度

学術論文

  1. S. Salazar, K. Hori, F. Uehara, J. Okawa, A. Shibata, M. Higashimori, T. Nokubi, and T. Ono: Masticatory Performance Analysis Using Photographic Image of Gummy Jelly, Journal of Prosthodontic Research, vol. 64, iss. 1, pp. 48-54, 2020.

国内会議

  1. 丸尾明廣, 柴田曉秀, 東森充: 螺旋状柔軟体の振動軌道可変効果に基づく劣駆動型マニピュレータ, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11210, 2020. Best Presentation Awards.
  2. 大石実優, 東森充, 柴田曉秀: 強化学習に基づく複数対象物群の混和マニピュレーション, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11218, 2020.
  3. 佐藤瑛人, 東森充, 柴田暁秀: 視触覚センサを用いた柔軟物体の操作と評価, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11308, 2020. Best Presentation Awards.
  4. 清水大夢, 柴田暁秀, 東森充: 咀嚼マニピュレーションのための深層学習を用いた食塊状態評価, 日本機械学会関西支部関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 11416, 2020.
  5. 昌子晴海, 東森充: 非引き連れ型柔軟メカニズムを用いた触覚センシング, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)論文集, pp. 720-723, 2020. SI2020優秀講演賞.
  6. 丸尾明廣, 柴田曉秀, 東森充: 螺旋状柔軟体の振動軌道可変効果に基づく劣駆動型マニピュレータ, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020)論文集, pp. 1829-1831, 2020. SI2020優秀講演賞.
  7. 柴田暁秀, 長畑雄也, 井上賀美, 東森充: 咀嚼マニピュレーションのための深層学習を用いた食塊形成評価, 第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1B1-05, 2020.
  8. 橋本大輝, 高橋龍馬, 柴田暁秀, 長畑雄也 橋本昌晴, 清水里奈, 堀田真理子, 井上賀美, 東森充: 柔軟包囲機構を用いた食塊形成マニピュレーション, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集, 1P1-L16, 2020.
  9. 平島光樹, 高橋龍馬, 柴田暁秀, 長畑雄也, 橋本昌晴, 清水里奈, 堀田真理子, 井上賀美, 東森充: 深層学習を用いた歯・舌両有型咀嚼ロボットによる食感評価, 第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2G3-05, 2020.
  10. 渡邊由悠, 東森充: 摩擦差動型非把持マニピュレーション, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集, 2A2-K07, 2020.

招待講演

  1. 東森充: ロボットシミュレータを用いた食品のテクスチャー評価, 第68回レオロジー討論会, 第22回レオロジー・フォーラム1, 1A08, 2020.10.21（招待講演）.

特許

  1. 特許第6796841号: 咀嚼能力推定装置，咀嚼能力推定方法，及びプログラム, 小野高裕, 堀一浩, 東森充（登録日: 2020年11月19日）.

2019年度

学術論文

  1. M. Higashimori, R. Sakashita, and A. Shibata: Single Actuator-Based Three-DoF Planar Manipulation via a Viscoelastic and Nonparallel Hybrid Joint Mechanism, the IEEE Trans. on Robotics, vol. 35, no. 3, pp. 602-617, 2019.
  2. A. Shibata, R. Takahashi, Y. Nagahata, K. Kimura, R. Shimizu, M. Hotta, M. Inoue, and M. Higashimori: Food Texture Estimation by Using a Robotic Mastication Simulator Equipped with Teeth and a Tongue, Sensors and Materials, vol. 31, no. 7, pp. 2367-2380, 2019.

国際会議 Proceedings

  1. K. Nishi, A. Shibata, Y. Nagahata, K. Kimura, M. Inoue, and M. Higashimori: Mastication Class Estimation for Food Bolus by Using Convolutional Neural Network, Proc. of the 2019 IEEE Int. Conf. on Systems, Man, and Cybernetics (SMC 2019), (Bari, Italy, Oct. 9, 2019), pp. 3357-3362.
  2. T. Kurita and M. Higashimori: 1-Actuator 3-DoF Manipulation Using an Underactuated Mechanism with Multiple Nonparallel and Viscoelastic Passive Joints, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2019), (Montreal, Canada, May 21, 2019), pp. 5345-5351.

国内会議

  1. 西慶一郎, 柴田暁秀, 長畑雄也, 木村功, 井上賀美, 東森充: 畳み込みニューラルネットワークを用いた食塊の被咀嚼回数推定, 日本食品科学工学会第66回大会, 3Cp04, 2019.
  2. 清水里奈, 長畑雄也, 木村功, 堀田真理子, 井上賀美, 柴田暁秀, 東森充: ドーナツの口どけ食感の経時評価, 日本食品科学工学会第66回大会, 3Cp06, 2019.
  3. 柴田暁秀, 西慶一郎, 高橋龍馬, 長畑雄也, 木村功, 井上賀美, 東森充: 咀嚼ロボットシミュレータにおける食塊形成の時空間解析, 日本食品科学工学会第66回大会, 3Ip06, 2019.
  4. 高橋龍馬, 柴田暁秀, 西慶一郎, 長畑雄也, 木村巧, 清水里奈, 堀田真理子, 井上賀美, 東森充: 歯・舌両有型咀嚼ロボットシミュレータを用いたテクスチャーセンシング, 日本食品科学工学会第66回大会, 3Kp09, 2019. 若手の会研究発表最優秀賞.

招待講演

  1. 東森充: ロボットシミュレータを用いた食品のテクスチャー評価, 第2回食感の適切な評価手法を求めて～嚥下困難者対応食品の最新の研究動向と現場での展開, 2020.1.31（招待講演）.
  2. 東森充: 咀嚼・嚥下機能評価における画像解析の応用～工学サイドから, 第25回日本摂食嚥下リハビリテーション学会学術大会, パネルディスカッション4「摂食嚥下のプロジェクトＸ：医工連携から生まれる新しい『眼』」, 2019.9.7（招待講演）.
  3. 東森充: ロボットシミュレータを用いた食品のテクスチャ－評価, FOOMA JAPAN 日本食品工学会フォーラム2019, 人生100年時代の食品プロセス技術 -未来を起点にした先端加工から消化性評価まで-, 2019.7.9（招待講演）.

解説・総説

  1. 東森充: ロボットシミュレータを用いた食品のテクスチャー評価, 日本食品工学会誌, vol. 20, no. 4, pp. A-18-20, 2019.
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