ピザ職人のハンドリングメカニズムに着目した動的操り

         

　ロボットの高速動作によるダイナミックな効果と適切な操り戦略を用いれば，プレートのように単純なエンドエフェクタを備えたマニピュレータを用いた場合でも，ロボット自身の指本数や関節自由度数の少なさを補う効果が期待できる．加えて，個々のタスクが単純であっても，高速かつ連続的に実行することにより，見かけ上の器用性を演出することができる．以上の点を踏まえ，本研究では，窯焼きピザ職人の操り技術からヒントを得て，プレート上に置かれた対象物の動的操りについて考察する．任意形状の対象物に並進運動および回転運動を生成するためのプレート動作計画の力学的枠組みを示す．続いて，これらを組み合わせることによって，最終的にプレート上における任意の目標位置・姿勢に到達するための操り戦略について考察し，基礎実験の結果を示す．

MPEG Movie(5.8M) Manipulating a pizza by human.

MPEG Movie(4.4M) Manipulator.

MPEG Movie(3.6M) Translational manipulation.

MPEG Movie(6.5M) Rotational manipulation with competing motion for disturbances.

MPEG Movie(6.0M) Manipulation towards desired position and orientation.

• M. Higashimori, K. Utsumi, Y. Omoto, and M. Kaneko: Dynamic Manipulation Inspired by the Handling of a Pizza Peel, IEEE Transactions on Robotics, vol.25, no.4, pp.829-838, 2009.
  
• 東森充, 内海圭祐, 大本康隆, 金子真: ピザ職人のハンドリングメカニズムに着目した動的操り, 日本機械学会論文集（C編）, vol.74, no.743, pp.1825-1833, 2008.

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