軽量高速アクチュエータを利用したジャンピングロボット

       

　今日までに提案されている跳躍ロボットのほとんどは，跳躍機構としてバネや空圧式アクチュエータ等の蓄積エネルギーを利用したものであり，機構上，脚自体の器用性については重要視されていない．これに対して，跳躍ロボットの脚制御に回転型モータを用いると器用性を兼ね備えた脚を作ることが期待できる．ただし，そのためにはモータ出力／重量比の大きなモータが不可欠となる．近年，軽量で高出力なモータが開発されはじめたことにより，回転型モータによる跳躍ロボットの実現可能性が見えつつある．本研究では，高速多指ハンド用に開発された回転型モータを用いて跳躍ロボットを設計し，モータ出力／ロボット重量比と脚長が跳躍高さに及ぼす影響について考察するとともに，プロトタイプロボットにより跳躍実現を行う．一方で，多リンクロボットが如何にして高い跳躍を実現できるかを考察するため，GAによる学習とダイナミックシミュレーションを導入し，与えられた関節駆動トルクの制限の下で高い跳躍を実現するためのトルク波形と跳躍パターンの発見的考察を試みる．

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• 東森充, 原田学, 石井抱, 金子真: シリアルリンクロボットの跳躍パターン生成, 日本ロボット学会誌, vol.23, no.8, pp.1002-1010, 2005.
  
• 東森充, 石井抱, 金子真: 無次元解析に基づくなぞり型脚式ロボットの設計, 日本機械学会論文集（C編）, vol.71, no.704, pp.1342-1348, 2005.

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