多彩な指レイアウトを生成可能なモノレール型 Reconfigurable グリッパシステム

　ヒトの手の指は多くの関節を有する一方，手のひら上での指の配置を変更することはできない．これに対し，ロボットの手では，指の配置や本数までをも柔軟に変更できれば，把持や物体操作のあり方を拡張できるのではないだろうか．
　本研究では，多彩な指レイアウトを生成可能なモノレール状グリッパシステムを提案する．提案システムは，モノレールを模倣した指移動機構を採用しており，指ユニットとパームがそれぞれ電車とレールに対応する．本機構では，指ユニットがパーム形状に沿った軌道上を独立して移動できる．さらに，パーム形状や指の本数は自由にカスタマイズ可能である．これらの特徴により，多彩な指レイアウトを生成可能なグリッパを実現できる． 提案システムのプロトタイプを設計・開発し，その特徴的な機能を実験的に評価した．O字型やS字型などの非円形パームを用い，指レイアウトの変更および物体把持を行った．また，把持タスクに応じたインスタントカスタマイズも実施した．提案システムは，様々な把持タスクへの対応に向けて，グリッパの適用性およびカスタマイズ性の向上に貢献する．

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• H. Ikeda, K. Higashi, O. Fukuda, and M. Higashimori: Monorail-Like Gripper System with Dynamic and Modular Reconfiguration for Diverse Finger Layouts, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2026), (Vienna, Austria, June 1-5, 2026) (accepted).
• 池田悠希, 東和樹, 福田修, 東森充: 多様な指配置を生成できるモノレール状グリッパシステム, 第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2025)論文集, pp. 2493-2498, 2025.

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