双腕ロボットを用いた柔軟対象物のちぎりマニピュレーション

　双腕ロボットは，1つのタスクに対して2つのエンドエフェクタを同時に作用させることができる．例えば，大きな箱を2箇所でつかむ安定把持，2つの部品の組み付け操作，1枚の布を2 箇所でつかむ折り曲げ操作など，単腕ロボットでは困難な操作が可能である．では，ヒトが行う巧みな双腕操作として，食品の生地を両手でちぎり分割する操作を考えてみよう．この操作では，対象物が大きく変形しながら破断するという複雑な挙動を示す．したがって，ロボットでこのような操作を行うには，対象物の変形・破断特性を捉えた上での適切な双腕動作計画が要される．
　以上の背景のもと，本研究では，独創的な双腕ロボット問題として，柔軟対象物のちぎりマニピュレーションについて議論する．まず，ちぎり挙動が内包する不安定性を明らかにした上で，その入出力関係を不連続区間を含む線形関数としてモデル化し，連続／不連続区間によって実現可能／不可能なちぎり比率を表現する．さらに，1段階では実現不可能なちぎり比率に対して，持ち替え動作を挟む2段階のちぎり動作による制御手法を構築する．最後に，双腕ロボットによる実機実験を通じて，提案手法の有効性を確認する．

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• 高井優, 東森充: 双腕ロボットを用いた柔軟対象物のちぎりマニピュレーション ―実験的考察に基づくちぎり挙動のモデル化と制御―, 日本ロボット学会誌, vol. 44, no. 3, pp. 308-315, 2026.
• 高井優, 東森充: 双腕ロボットを用いた柔軟対象物のちぎりマニピュレーション, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)論文集, pp. 931-935, 2024.

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