形状と固さの能動的可変性を有する Juzu タイプグリッパ

　ヒトは，対象物を把持する際に，「対象物の形状や大きさに適するような指形状」を「事前に形成」する．このような「プリシェーピング」をロボットハンドやグリッパに適用することで，その把持能力を向上させることが期待できる．
　本研究では，形状と固さの両方をアクティブに変化することができる新しいグリッパを提案する．このグリッパは，与えられた対象物に合わせて指の形状と固さを変化させ，把持能力を向上させる．提案するグリッパの各指は，複数のJuzuユニットを直列に接続して構成される．送り出し機構と曲げ機構を有し，隣接する数珠Juzuユニット間の角度を個別に制御することで，任意の指形状を生成することができる．さらに，すべてのJuzuユニットを貫通するワイヤの張力を制御することで，Juzuユニット間の摩擦を調整し，指の固さを変化させることができる．プロトタイプグリッパを設計・開発し，指の形状と固さを変化させる能力を評価した．さらに，形状や大きさの異なる様々な対象物に対する「プリシェーピング」と「把持」を通じて，提案手法の有効性を実証した．

MP4 Movie file Highlight video

　　　　　

• S. Hara, O. Fukuda, and M. Higashimori: Juzu Type Gripper That Can Change Both Shape and Firmness, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2025), (Atlanta, USA, May 22, 2025), pp. 16471-16477.

---