形状と固さの能動的可変性を有する Reconfigurable Juzu状グリッパ

　ヒトは対象物を把持する際，対象物の形状や大きさに応じて，あらかじめ指形状を整える．このような「プリシェーピング」をロボットに取り入れることで，把持の多様性や安全性の向上が期待できる．では，「プリシェーピング」に適したロボットの手とは，どのようなものだろうか．
　本研究では，指の形状と固さをアクティブに変化させることができる，新しい reconfigurable グリッパを提案する．提案グリッパの各指は，複数の Juzu ユニットを直列に接続して構成される．送り出し機構と曲げ機構により，隣接するユニット間の角度を独立かつ逐次的に制御でき，任意の指形状を生成できる．さらに，すべての Juzu ユニットを貫通するワイヤの張力を調整することで，指の固さも自在に変えられる．プロトタイプを設計・開発し，形状や大きさの異なる対象物に対する「プリシェーピング」と把持を通じて，提案手法の有効性を実証した．

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• S. Hara, O. Fukuda, and M. Higashimori: Juzu Type Gripper That Can Change Both Shape and Firmness, Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA2025), (Atlanta, USA, May 22, 2025), pp. 16471-16477.
• 原俊哉, 福田修, 東森充: 形状と固さの可変性を両有する数珠状グリッパ, 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2023)論文集, pp. 3441-3445, 2023.
  SI2023優秀講演賞.

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